L'homme et le robot partagent la même vision du monde

Par 27 février 2009

FabMap rendra un robot capable de reconnaître son environnement en utilisant des mécanismes proches de ceux utilisés par des individus : il repère l'apparence globale d'une scène selon certains éléments qu'il a identifiés.

Le système développé par le département de robotique d'Oxford permet à un robot de réaliser un plan topologique d'une ville en considérant les éléments qui la composent d'une manière proche de celle du cerveau humain. Son logiciel, FabMap, utilise une méthode basée sur la reconnaissance de l'apparence globale des choses. L'intérêt, c'est que du coup la machine ne se borne pas à certains éléments figés pour reconnaître un environnement. Ce qui lui permet d'identifier et de se déplacer dans un espace en mouvement comme l'est une ville. Et donc d'être plus autonome. Techniquement, le robot embarque dans une base de données une collection de mots. Chaque mot représentant une parcelle d'un environnement ou d'un objet enregistré par l'un des nombreux capteurs de la machine (caméras, scanners laser...).
Une reconnaissance globale de l'espace
Un modèle basé sur la probabilité lui permet ensuite de confronter l'ensemble des images perçues afin de les regrouper et de voir si elles forment globalement un espace cohérent. Pour y parvenir, FabMap construit ce que les chercheurs appellent un "sac de mots". Le système ne cherche pas à retrouver la totalité des éléments enregistrés lors de sa découverte des lieux, mais des indices suffisamment clairs pour lui permettre de reconnaître le contexte d'une rue ou d'un immeuble. L'une des difficultés est de ne pas rendre le robot trop laxiste. Il ne doit pas accepter la possibilité qu'un trop grand nombre de choses puissent être différentes sous peine de confondre deux lieux et de les associer à tort.
Mille kilomètres quadrillés
Selon les chercheurs, FabMap rend un robot capable de reconstituer un plan topographique relativement fiable de l'environnement sur un trajet de plus de mille kilomètres. Ils ont en effet réalisé un essai en déplaçant leur robot tout autour d'Oxford. Donner à une machine le sens de l'orientation en lui permettant de construite un plan de l'espace qui l'entoure n'est pas une nouveauté. Le robot Tartalo, développé par l'université du pays basque, se repère ainsi au sein d'une habitation en identifiant puis mémorisant différents éléments clés d'une pièce. Mais selon l'équipe britannique, FabMap est le premier système qui permette d'atteindre une telle portée avec autant de fiabilité.

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